Výhodná poloha na soutoku dvou řek, předurčila místo kde nyní Hradec Králové stojí k velmi brzkému osídlení. Již v 10. století zde vzniklo slovanské hradiště rodu Slavníkovců s rušným tržištěm, ovládajícím starou obchodní stezku. Když roku 995 došlo ke sjednocení českých kmenů pod vládou Přemyslovců, stal se Hradec sídlem knížete a správním střediskem rozsáhlého území severovýchodních Čech.

Rozvoj města probíhal nepřetržitě po celé středověké období. Osudový význam pro vývoj městského osídlení mělo 13. století, kdy se za Přemysla Otakara I. roku 1225 stal hrad s tržním předhradím svobodným královským městem. Ještě ve 13. století byl postaven nový gotický královský hrad, který se stal oblíbeným místem pobytu posledních přemyslovských králů. Jeho význam ještě vzrostl, když ho ustanovil Václav II. za část věna českým královnám, které na hradě žily jako vdovy. Na rozvoji města se ve 14.století začali podílet němečtí kolonisté a početná vrstva kupců a řemeslníků. Právě z této doby pochází městské opevnění, které na dlouhou dobu vytyčilo rozměry města. Město dlouho těžilo z přízně, kterou mu věnovali členové vládnoucího rodu. Když se město při výbuchu husitské revoluce postavilo na stranu Jan Žižky, který je ve městě dokonce pohřben, zdálo se, že tato přízeň bude ztracena. Ale už Jiří z Poděbrad a Vladislav Jagelonský si město velmi oblíbili, navrátili mu privilegia a podporovali stavební ruch. Období třicetileté války však bylo pohromou pro město. Švédská okupace, příchod jezuitů, násilné nucení ke katolické víře – to vše sužovalo město hmotně i duchovně. Švédské vpády postihly Hradec nejen vysokým výpalným, ale i těžkými ztrátami na obytných domech na předměstích a na uměleckých a stavebních památkách. Rozsáhlá a lidnatá předměstí byla fortifikacemi a požáry proměněna v poušť.

Šťastná hvězda nad městem přestala svítit zcela v 18.stoleté. Město bylo jednak germanizováno a také poničeno během prusko-rakouských válek. Pruské vpády do země přinutily Josefa II., jako spoluvladaře Marie Terezie, k rozhodnutí, vybudovat z Hradce Králové vojenskou pevnost. Stavbě pevnosti, prováděné s přestávkou v letech 1766 až 1789, musela ustoupit obě předměstí. Roku 1866 se za hradbami pevnosti rozhodla válka mezi Rakouskem a Pruskem. Tehdy se ukázala další existence pevnosti bezúčelnou. Hradby se staly brzdou dalšího rozvoje. Pevnost tedy byla zrušena a hradby zbourány. Ve 20.století význam Hradce Králové opět stoupal. Město bylo oblečené do nového moderního hávu, stalo se krajským správním a kulturním centrem.